El nombre del puente proviene del árabe, "al-qanṭarah", que significa "el puente". Por tanto, cuando los toledanos le llamamos "el puente de Alcántara" realmente estamos diciendo "el puente del puente". 

Sin embargo, su origen es romano. Estos expertos arquitectos lo levantaron ya que en las inmediaciones el río presentaba el vado que antes mencionamos. El único vado en cientos de kilómetros a la redonda. Ello daba a la ciudad una importancia estratégica decisiva. Y si a algún contingente militar se le ocurría cruzarlo con malos propósitos, desde el puente los romanos podían defender el vado sin problemas.

Obviamente, la estructura que nos ha llegado no es el puente romano original. Ha sufrido numerosas modificaciones a lo largo de los siglos:

• En el siglo X se tiene noticia de una reconstrucción, posiblemente llevada a cabo por Almanzor.
• En época de Alfonso X también fue intervenido el puente debido a una enorme crecida del río.
• En 1484 se reconstruye el torreón más próximo a la ciudad que presenta las armas de los Reyes Católicos.
• La puerta más alejada de la ciudad es obra barroca de 1721 siguiendo el modelo de arco triunfal.